3D CPS
La gamma di sistemi guida robot 3D CPS è stata sviluppata con l’obiettivo di offrire all’integratore di sistemi robotizzati lo strumento più adatto alle sue esigenze ed in grado di gestire autonomamente tutte le problematiche esposte.
Osserva
I sistemi 3D CPS si avvalgono infatti della tecnologia di scansione a triangolazione laser (3D CPS 4.0) e di quella a luce strutturata codificata (3D CPS FAST).
Entrambe le soluzioni si caratterizzano per:
- accuratezza di misura sub millimetrica;
- minima sensibilità alla luce esterna;
- elevata velocità di esecuzione della scansione
Trova
3D CPS sfrutta sofisticati algoritmi di pattern matching 3D basati su un approccio “surface based”.
Il modello del pezzo impostato viene confrontato e “cercato” all’interno della nuvola di punti indipendentemente dal colore dell’oggetto, dalle condizioni di illuminazione ambientale ed è in grado di gestire anche particolari parzialmente sovrapposti.
Sceglie
Tra tutti i pezzi trovati il sistema sceglie quello da prelevare in base ad una serie di parametri quali lo svuotamento regolare del cassone, l’affidabilità della presa e la possibilità di raggiungere il pezzo, di afferrarlo e di estrarlo lungo una traiettoria priva di collisioni. Scelto il pezzo, il punto di presa, ed eventualmente il gripper da utilizzare il 3D CPS invia la traiettoria pianificata al controllore del robot che esegue il prelievo senza la necessità che il programmatore scriva alcun codice.
Configurazione di una nuova Applicazione
Configurator
Il configurator è lo strumento con il quale, senza scrivere alcuna linea di codice, si gestisce completamente l’attività di prelievo degli oggetti tramite robot.
L’operatore deve configurare:
- l’ambiente tridimensionale in cui opera il robot, intendendo con questo il modello della cella, del robot e della pinza completa di dita di presa;
- il modello del pezzo da prendere, solitamente coincidente con una vista CAD;
- i possibili punti di presa con le rispettive modalità di afferraggio.
Debugger
Il debugger permette di analizzare il comportamento del 3D CPS al fine di individuare eventuali criticità ed eliminarle.
L’applicativo permette, tramite l’importazione di un unico file, di visualizzare sia i risultati del processo di riconoscimento delle parti disposte casualmente all’interno del cassone, sia quelli della fase di pianificazione delle traiettorie esenti da collisioni che garantiscono la corretta presa delle parti stesse da parte del robot.
