Un robot preleva pezzi disposti in maniera disordinata all’interno di contenitori. Perché ci riesca al robot vanno dati la capacità di osservare, trovare gli oggetti, e scegliere quale prendere, come prenderlo, come raggiungerlo e portarlo fuori dal cassone.

3D CPS integra al proprio interno tutte queste funzioni e beneficia dello sviluppo e dell’esperienza ormai più che  decennale che hanno permesso di inserire numerose funzionalità dedicate a risolvere le situazioni anomale intrinsecamente legate alla gestione di pezzi alla rinfusa.

Il prelievo da cassone di grezzi di dischi freno è uno degli esempi rilevanti, nel video un esempio di cella di prelievo realizzato da G Robotica.

In questo caso la versatilità data dal generatore automatico di traiettorie e la possibilità di gestire molteplici punti di presa del pezzo permettono di raggiungere anche i particolari che si trovano in posizioni difficili, garantendo un ottimo livello svuotamento del cassone.

La presa di particolari pressofusi, anche di piccole dimensioni, è facilmente realizzabile con 3D CPS grazie alla elevata accuratezza del sistema di visione 3D integrato e agli algoritmi di pattern matching che permettono di individuare in modo accurato i particolari anche se visibili solo parzialmente.

La gestione di diverse prese sul pezzo permettono di avere un tool di presa compatto e quindi raggiungere anche le zone periferiche del cassone.

Il sistema di visione 3D permette di identificare facilmente le parti disposte sui layer, anche se queste si trovano in posizioni anomale rispetto alla posizione nominale, gestisce facilmente la quota dei pezzi variabile in funzione dello strato in fase di lavorazione.

In questa applicazione, realizzata da Tecnosystem utilizzando 3D CPS 4.0 L, i particolari disposti su interfalda sono liberi di inclinarsi di oltre 20°: con 3D CPS è possibile individuare la posizione del pezzo in modo accurato e prelevarlo correttamente.

Il generatore automatico di traiettorie semplifica ulteriormente il lavoro in quanto la traiettoria per raggiungere ogni particolare è generata in automatico: al robot basta eseguire ogni traiettoria fornita per raggiungere tutti i particolari.

Spesso i particolari si presentano impilati o disposti secondo un ordine non completamente definito all’interno di cassoni. Grazie a 3D CPS un robot è comunque in grado di gestire questo tipo di scenario in modo efficace.  La non completa definizione della posizione dei particolari non rappresenta un problema in quanto questi vengono completamente identificati nello spazio e gestiti in modo opportuno con funzioni specifiche (ordinamento in ordine di quota dei particolari identificati).

3D CPS permette anche la localizzazione di un singolo particolare nello spazio. Questa funzione può essere utilizzata per scopi differenti, ad esempio l’identificazione accurata della posizione nello spazio di un singolo particolare su nastro (utile in tutti i casi in cui un sistema 2D non è in grado di identificare un particolare, come ad esempio un pezzo con bave, oppure in caso di installazione in ambiente poco pulito), la ripresa di un particolare dopo averlo prelevato da cassone.

I sistemi 3D CPS possono essere usati anche in alcune casistiche particolari di pallettizzazione: ad esempio possono essere utilizzati per deposito di particolari su interfalde sagomate. 3D CPS è in grado infatti di identificare la posizione del deposito e quindi generare la traiettoria libera da collisioni che permette di portare il particolare nella corretta posizione di scarico.